서비스 지향적인 구조를 이용한 URC 로봇 미들웨어

초록

URC는 다양한 환경에서 네트워크 시스템과 연계하여 인간과 상호작용하며 상황에 따라 주어진 환경에 맞는 적절한 역할을 수행하는 로봇 실행 환경이다. URC 로봇은 로봇 클라이언트의 구조를 단순화시키고 컴퓨팅 파워를 경량화시키기 위해서 분산 컴퓨팅 환경을 적용한다. 기존의 연구에서는 객체간의 통신을 지원하거나 분산 미들웨어를 사용하였다. 하지만 두 가지 방법 모두 API 수준에서 분산 컴퓨팅을 지원하므로 개발자가 분산 컴퓨팅을 위한 프로그램을 직접 작성해야 한다. 이는 개발자에게 분산 컴퓨팅에 대한 학습과 개발에 대한 부담을 증가시킨다. 본 논문은 로봇 소프트웨어를 위한 분산 컴퓨팅 미들웨어를 제안한다. 또한 이 미들웨어를 위한 개발환경으로 SOMAR를 개발하였다. SOMAR는 서비스 지향적인 방법으로 소프트웨어의 추상적인 결합을 표현할 수 있는 RSEL 문서를 지원한다. RSEL 문서로 작성된 서비스는 실행되는 계층에 따라 인터프리팅되거나 타겟 시스템의 프로그래밍 언어로 변환된다. RSEL 문서로 작성된 추상화된 서비스는 로봇 서버에서 인터프리팅되어 다른 응용에 웹 서비스의 형태로 제공되고, 로봇 클라이언트에서는 타겟 프로그래밍 언어로 변환되어 R-OSGi 프락시 클래스로 제공된다. RSEL 문서를 이용한 자동화된 분산 컴퓨팅 개발 환경은 개발자가 소프트웨어의 요구사항에만 집중할 수 있도록 한다. 이는 분산 컴퓨팅을 위한 소프트웨어의 복잡도를 제거하여 전체 소프트웨어의 복잡도를 낮추는 효과를 갖는다.

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