지능형 소셜 로봇의 성능평가를 위한 테스트 벤치 개발

초록

본 논문은 multimodal human-robot interactions를 위해 개발된 지능형 소셜 로봇들의 성능평가를 위한 테스트 벤치 개발에 대하여 기술한다. 로봇과의 자연스러운 physical and emotional interactions에 대한 소비자들의 성능 기대치가 점차 높아지고 있기 때문에, 지능형 로봇은 그 세대가 거듭될수록 요소 인지 및 판단 기능들이 고도화뿐만 아니라 서로 복잡하게 통합되고 있다. 하지만 우리는 이러한 지능형 로봇들의 인지 및 판단을 위한 인공지능기술에 쏟는 노력 대비 지능형 로봇의 성능들을 종합적으로 평가하기 위한 방법 및 기술 분야에는 상대적으로 많은 성과가 없었던 것에 주목할 필요가 있다. 따라서 본 연구에서는 소셜 로봇의 HRI 성능평가를 위한 테스트 벤치 개념을 제안하고, 그 핵심 구성 요소로서 평가지표 및 평가시나리오의 개발에 주목하고자 한다. 테스트 벤치는 최대 2인의 피험자와 통합 HRI 기능을 탑재한 로봇 원형 Cube의 위치 및 자세를 실시간으로 측정할 수 있는 모션 캡쳐 시스템 및 운영/결과 분석을 위한 운영 콘솔로 구성된다. 피험자 인식/재인식, 피험자 및 소리 종류와 위치 추정과 관련된 5가지 성능지표를 제시하고 최종적으로 Cube의 인식 및 판단 견실성을 가늠할 수 있다. 결론 부분에서 시나리오별 성능의 종합적 평가 결과 및 소셜 로봇의 성능 개선 방향을 제시한다.

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