UAV 군집 AI 기술 동향: 인공지능 발전과 다중 에이전트 아키텍처의 진화 관점에서

초록

무인항공기(Unmanned Aerial Vehicle; UAV) 군집 시스템은 다수의 UAV가 자율적으로 협업하여 복잡한 임무를 수행하는 차세대 항공 로봇 기술로, 인공지능(Artificial Intelligence; AI)의 발전과 함께 연구 범위가 꾸준히 확대되어 왔다. 본 논문은 UAV 군집 AI 연구를 두 가지 관점에서 체계적으로 리뷰한다. 첫째, 메타휴리스틱 기반군집 지능에서 심층 강화학습 및 다중 에이전트 강화학습(Multi Agent Reinforcement Learning; MARL)을 거쳐대규모 언어 모델 및 생성형 AI에 이르는 AI 기법의 진화를 추적하고, 둘째, 중앙 집중형 제어에서 중앙 훈련-분산 실행(Centralized Training with Decentralized Execution; CTDE) 기반 반 분산형 구조를 거쳐 연합학습 기반완전 분산형 구조로의 아키텍처 전환을 분석하며, 기존 연구의 한계와 향후 방향을 제시한다.

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