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칼만예측기의 ZMP 상태추정을 통한 이족로봇의 균형제어기법
Balance control ofa biped robot using the ZMP state prediction of the kalman estimator
- 박상범;
- 한영준
초록
본 논문은 칼만필터를 이용한 ZMP의 다음 상태 예측을 통한 새로운 이족로봇의 균형제어기법을 제안한다. 일반적으로 이족로봇의 동역학 모델은 3D-LIPM(3D-Linear Inverted Pendulum Mode)에 의해 수학적으로 근사화되지만, 이는 로봇의 동역학적 특성을 완벽하게 표현할 수 없다. 이족로봇의 안정성은 ZMP(Zero Moment Point) 위치가 안정영역에 존재하는 경우에 안정성이 보장된다. 그리고 로봇 구조와 그 모델 사이의 내재된 오차는 로봇의 안정성에 영향을 끼칠 수 있다. 그러므로 본 논문에서 제안하는 균형제어기법은 내부 오차를 줄일 수 있으며, 적절한 로봇의 제어가 가능하다. 제안된 균형제어기법의 실험은 다양한 상황을 포함한 가상의 공간상에서 모의실험되었다.
키워드
biped walking robot; balance control; Kalman filter; biped walking robot; balance control; Kalman filter
- 제목
- 칼만예측기의 ZMP 상태추정을 통한 이족로봇의 균형제어기법
- 제목 (타언어)
- Balance control ofa biped robot using the ZMP state prediction of the kalman estimator
- 저자
- 박상범; 한영준
- 발행일
- 2006-10
- 저널명
- 한국지능시스템학회 논문지
- 권
- 16
- 호
- 5
- 페이지
- 601 ~ 607
- 언어
- KOR
- 출판사
- 한국지능시스템학회
- 발행국가
- 대한민국
- 분량
- 7 페이지
- ISSN
- P 1976-9172