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ROS를 이용하여 상황인지 기반의 로봇 서비스를 실행시키기 위한 중계 시스템
A Relay System for Supporting the Execution of Context-Aware Robot Services on ROS
- 이민호;
- 최종선;
- 최재영
초록
최근 로봇 소프트웨어 플랫폼의 연구는 로봇 기기들의 추상화를 통해 지능형 서비스를 제공하는데 초점을 두고 있다. 사물인터넷 환경에서 지능형 로봇 서비스를 제공하기 위해서는 이기종 센서들의 환경정보를 인지하는 상황인지 기술이 필요하다. ROS는 로봇 디바이스를추상화하는 기술을 바탕으로 로봇을 사용한다. ROS는 로봇을 제어하기 위해 이기종 센서 자체를 추상화하는 기능을 포함하고 있으나, 일관된 수집 방법을 통한 환경 정보를 바탕으로 로봇이 인지할 수 있는 상황 정보를 제공하는 기능은 결여되어 있다. 따라서 본 논문에서는ROS가 상황인지 기반의 로봇 서비스를 제공하는데 필요한 중계 시스템을 제안한다. 제안하는 시스템은 로봇이 인지할 수 있는 추상화된상황정보를 제공하는 외부의 상황인지 시스템과 로봇을 제어하는 ROS를 중계하여, ROS가 상황인지 로봇 서비스를 제공할 수 있도록 도와준다. 실험에서는 제안하는 시스템을 바탕으로, 상황인지 시스템과 ROS에서 추상화된 로봇 서비스를 연동하여 로봇 서비스를 실행시키는과정을 보인다.
키워드
중계 시스템; 상황인지 로봇 서비스; ROS; 로봇 미들웨어; 사물인터넷 컴퓨팅 환경; Relay System; Context-Aware Robot Services; ROS; Robot Middleware; IoT Computing Environments
- 제목
- ROS를 이용하여 상황인지 기반의 로봇 서비스를 실행시키기 위한 중계 시스템
- 제목 (타언어)
- A Relay System for Supporting the Execution of Context-Aware Robot Services on ROS
- 저자
- 이민호; 최종선; 최재영
- 발행일
- 2017-05
- 권
- 6
- 호
- 5
- 페이지
- 211 ~ 218
- 언어
- KOR
- 출판사
- 한국정보처리학회
- 발행국가
- 대한민국
- 분량
- 8 페이지
- ISSN
- P 2287-5891