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근전도 센서와 가속도 센서를 이용한 로봇 이동 제어
Robot Navigation Control Using EMG and Acceleration Sensor
- 이기원;
- 강희수;
- 유경진;
- 신현출
초록
본 논문에서는 손목 부근에 장착한 근전도 및 가속도 센서를 통하여 기존 로봇의 차대 제어와 다른 새로운 방식의 제어 방법을 제안한다. 제안 하는 방법은 자동차를 운전하는 듯이 직관적인 팔의 움직임만으로 로봇을 원격 제어한다. 근전도 센서로부터 얻은 신호를 통하여 로봇 제어 여부를 결정하고 가속도 센서로부터 얻은 신호로부터 동작을 추론하여 추론된 동작에 해당되는 명령에 따라 전진, 후진, 좌회전, 우회전으로 제어한다. 4가지 동작에 대한 정확성은 99% 이상이며 실시간 지연 없이자연스러운 제어가 가능하였다. 전체 시스템을 직접 구현하고 시현을 통하여 성능 및 유용성을 확인하였다
키워드
robot control; EMG; acceleration sensor
- 제목
- 근전도 센서와 가속도 센서를 이용한 로봇 이동 제어
- 제목 (타언어)
- Robot Navigation Control Using EMG and Acceleration Sensor
- 저자
- 이기원; 강희수; 유경진; 신현출
- 발행일
- 2011-07
- 저널명
- 전자공학회논문지 - SC
- 권
- 48
- 호
- 4
- 페이지
- 108 ~ 113
- 언어
- KOR
- 출판사
- 대한전자공학회
- 발행국가
- 대한민국
- 분량
- 6 페이지
- ISSN
- P 1229-6392