차선 추적과 IPM을 이용한 저연산량의 차선이탈 경고 방식

초록

차선이탈 경고 시스템(LDWS)은 운전 안전을 높이는 가장 중요한 기술 중 하나이며 대부분의 차량에 기본 기능으로 탑재되고 있다. 첨단 운전자 보조 시스템(ADAS)에서 딥러닝을 이용하여 구현하는 경우도 있으나 저연산량으로 구현할 경우 ADAS의 연산 부담을 줄일 수 있다. 본 논문은 우수한 차선 감지 알고리즘을 바탕으로 한 차선이탈 경고 방식을 제안한다. 제안하는 방식은 영상의 역투시 변환(IPM)과 차선이탈 감지의 두 단계로 이루어져 있다. 먼저 차선 경계선을 감지한 뒤 IPM을 거쳐 평행한 수직선으로 바꾸고차량의 위치가 파악되면 차선 표시와 차량의 상대적인 위치를 이용해 차선이탈 여부를 판단한다. 실험 결과, 높은 차선이탈 감지율과 적은 연산시간으로 LDWS를 구현할 수 있음을 보였다.

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