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비전 관심 영역 및 레이다 점구름을 활용한 특성 레벨 센서 퓨전 알고리즘
Feature-Level Sensor Fusion Algorithm Using Vision-Based Regions of Interest and Radar Point Clouds
- 김태훈;
- 이원렬;
- 김진욱;
- 장지연;
- 김성태;
- ... 홍순기
초록
본논문에서는조도변화에서강인하게동작하는레이다-비전기반특성레벨센서퓨전알고리즘을제안한다. 이전연구(결정레벨센서퓨전)에서는레이다및비전센서에서개별적으로객체상태(위치및속도)를추정한뒤 이들추정치를퓨전한 반면, 특성 레벨 센서 퓨전에서는 레이다 센서의3D point cloud 및 비전 센서의 ROI (region of interest)를 정합하여 객체 파악 후, 칼만 필터를 통해 객체 상태(위치및속도)를추정하였다. 실험은수직및기울기조건, 일반및저조도환경에서수행되었으며, 본알고리즘은결정레벨센서퓨전대비위치추정에는성능향상을보였지만, 속도추정에서는다소낮은정확도를보였으며, 전체실행시간은약3배단축되었다. 이를통해센서간상호보완적인특성을활용하여외란환경에서도높은신뢰도의객체추적이가능함을확인하였다.
키워드
Sensor Fusion; Data Fusion; Radar; Vision; RGB; IR; -
- 제목
- 비전 관심 영역 및 레이다 점구름을 활용한 특성 레벨 센서 퓨전 알고리즘
- 제목 (타언어)
- Feature-Level Sensor Fusion Algorithm Using Vision-Based Regions of Interest and Radar Point Clouds
- 저자
- 김태훈; 이원렬; 김진욱; 장지연; 김성태; 홍순기
- 발행일
- 2025-10
- 유형
- Y
- 저널명
- 한국전자파학회 논문지
- 권
- 36
- 호
- 10
- 페이지
- 994 ~ 1002