디지털 케이블 운동기구에서 가속도 기반 동적 부하 제어 알고리즘

초록

본 연구는 디지털 케이블 운동기구에서 사용자의 가속도 변화를 실시간 제어 입력으로 활용하여 동적 부하를 생성하는 가속도 기반 동적 부하 제어 알고리즘을 제안한다. 전통적 기계식 케이블 운동기구에서 나타나는 관성, 감쇠, 마찰 성분을 포함한 동적 부하 모델을 참조 부하로 정의하고, 참조 부하와 측정 부하 간 오차를 누적 갱신하는 위상 적응형 피드백 구조를 설계하였다. 또한 등척성 구간에는 Deadband를 적용하여 출력 안정성을 확보하였다. 실험 결과, 제안 방식은 모델 타당성과 동적 구간 추종 성능을 확보하였으며, 구조적 지연 특성을 정량적으로 분석하고 보정 가능성을 확인하였다.

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