조도 변화에 강인한 레이다-비전 센서 퓨전 알고리즘

초록

본 논문에서는 조도 변화에서 강인하게 동작할 수 있는 레이다-비전 기반 센서 퓨전 알고리즘을 제안한다. RGB-D 센서와 밀리미터파 레이다로부터 획득한 위치 정보를 정합하고, 확장 칼만 필터를 통해 객체의 상태(위치및 속도)를 추정하였다. 실험은 객체의 운동 각도 0°/45° 조건, 일반 및 저조도 환경에서 수행되었으며, 제안된 알고리즘은 단일 센서 대비 위치 추정 RMSE가 평균 17.8 %, 속력 추정 RMSE가 29.2 % 감소하는 성능 향상을 보였다. 이를 통해 센서 간 상호보완적인 특성을 효과적으로 활용하여 외란 환경에서도 높은 신뢰도의 객체 추적이 가능함을 확인하였다.

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