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로봇운영체제 기반의 가상 라이다 드라이버 구현 및 평가
Implementation and Evaluation of a Robot Operating System-based Virtual Lidar Driver
- 황인호;
- 김강희
초록
본 논문에서는 자율주행차량에서 사용되는 고가의 다채널 라이다(LiDAR) 센서를 다수의 저가소채널 라이다들로 대체하여 사용하는 경우에 다수의 라이다들을 하나의 라이다로 가상화하는 드라이버를 제안한다. 이를 통해 로봇 분야에서 하나의 물리 라이다를 가정하여 개발된 SLAM(Simultaneous Localization And Mapping) 알고리즘들은 수정 없이 사용될 수 있다. 본 논문은 제안하는 드라이버를 로봇운영체제 ROS(Robot Operating System) 상에서 구현하고 SLAM 알고리즘과 함께 평가하였다. 평가 결과, 제안한 드라이버는 3차원 점지도의 점밀도를 제어하는 필터와 함께 기존 알고리즘의 수정 없이 사용될 수 있음을 확인하였다.
키워드
라이다; 가상화 드라이버; 로봇운영체제; SLAM 알고리즘; LiDARs; virtual driver; robot operating system; SLAM algorithm
- 제목
- 로봇운영체제 기반의 가상 라이다 드라이버 구현 및 평가
- 제목 (타언어)
- Implementation and Evaluation of a Robot Operating System-based Virtual Lidar Driver
- 저자
- 황인호; 김강희
- 발행일
- 2017-10
- 권
- 23
- 호
- 10
- 페이지
- 588 ~ 593
- 언어
- KOR
- 출판사
- 한국정보과학회
- 발행국가
- 대한민국
- 분량
- 6 페이지
- ISSN
- E 2383-6326
P 2383-6318