멀티코어 모션 제어기를 위한 실시간 파이프라인 스케줄링

초록

본 논문은 이더캣(EtherCAT) 기반의 멀티코어 모션 제어기의 정밀도를 높이기 위해 모션의 제어 주기를 최소화하는 실시간 파이프라인 스케줄링 방법을 제안한다. 제안하는 방법을 통해서 하나의 모션 프로그램에서 유도된 파이프라인이 다른 파이프라인과 프로세서 및 메모리버스 자원들을 공유하면서 함께 실행해도 자원 경쟁을 피하게 함으로써 파이프라인 단계별 지터(jitter)와 제어 주기를 최소화하고자 한다. 본 논문은 두 가지 알고리즘을 제안하여 모션 제어 주기를 최소화할 수 있음을 실험을 통해 보인다.

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